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FIRA仿真機器人5：5足球比賽
FIRA仿真機器人5：5足球比賽
電腦要求：
硬件：
軟件：
操作系統：
Windows 2000，Windows XP 或更高。
比賽平臺：
FIRA SimuroSot 5vs5仿真平臺1.5a版（EXE文件）
下載網址：http://www.fira.net/soccer/simurosot/R_Soccer_v15a_030204.exe
FIRA SimuroSot 11vs11仿真平臺20030904版（RAR文件）
下載網址：http://www.fira.net/soccer/simurosot/2003_11vs11Server.rar
人員要求：
裁判員一名，負責比賽時特殊情況的判別和處理。
記分員一名，負責對比賽記錄比分，由于平臺對進球比分統計有誤，幫必須由人手工統計。 比賽規則：
規則0：一般規則
比賽目的
（a）用以發展足球機器人基本的動作算法與比賽策略。
(b)為每個隊提供了比賽訓練與策略學習的環境。
(c)用以測試每隊比賽策略的可行性與進步。
基本原理
?(a)用計算機圖形來模擬場地、機器人與球。
(b)用運動學與動力學來模擬機器人與球的運動。
(c)首先將各隊的比賽策略輸入到客戶端程序，再將客戶端連到服務器。接下來是比賽準備，包括系統啟動與各隊機器人的位置。最后，比賽開始。
裁判的作用
?(a)控制比賽的開始，暫停與結束。
(b)對犯規進行處罰。
規則1：場地
（1）場地尺寸（附錄1）
賽場為黑色長方形場地，尺寸為1130pixel x 788pixel ，有5 個像素寬的淡藍色圍墻。在場地四角固定四個42pixel×42pixel 的等腰三角形以避免球進入角落。
（2）場地標記（附錄2）
比賽場地標記如附錄2 所示。中圈半徑是123pixel。作為門區的一部分的圓弧沿球門線長123pixel，垂直于球門線28pixe第一文庫網l 。主要直線/圓弧（中線、門區邊界線和中圈）均為灰色，4pixel 寬。爭球時機器人的站位（圓）標記為藍紫色。
（3）球門
球門寬246pixel，沒有橫梁和網。
（4）門線與門區
門線是恰好位于球門前長246pixel 的直線。門區包括位于球門前尺寸為426pixel×90pixel 的長方形區域以及附屬的弧形區域，弧形區域平行于球門線長度為123pixel，垂直于球門線高度為28pixel。
（5）球
用桔黃色的高爾夫球作比賽用球，直徑5pixel。
（6）機器人
機器人為10pixel×10pixel 的正方形。每個機器人著賽前選定的隊服。
（7）場地位置
場地位于屏幕中央。
（8）控制菜單
控制菜單在場地上面。
（9）時鐘
時鐘位于控制菜單左邊。
（10）記分牌
記分牌在控制菜單右邊。
規則2：比賽次序
（1）準備
各隊將自己的客戶端程序輸入客戶端電腦并運行，將自己的客戶端連接到服務器。
（2）開始
當裁判按下服務器菜單的“start” 比賽開始，按下“break”比賽中斷，按下“stop”比賽終止。按動鍵盤上的“Esc”鍵回到Windows。
規則3：比賽時間
比賽分兩個半場，每半場5 分鐘，中場休息10 分鐘。在換人、更換場上受傷的機器人、暫停或其它必要情況下，計時員應暫停計時。
如果一支球隊在中場休息時間沒有準備好，不能繼續開始下半場比賽，休息時間可以延長5 分鐘。若在延時之后球隊仍未準備好繼續比賽，則將取消其比賽資格。
規則4：記分方法
?(1)獲勝者
當整個球越過門線時即破門得分，此時該球隊計分牌就自動加1。根據記分牌數據大小決定獲勝隊。
（2）平局處理
下半場比賽結束后，若雙方打成平局，則通過突然死亡法決定獲勝者。休息5分鐘后，進入加時賽，加時最大周期為3分鐘，其間先得分的球隊為獲勝者。如果追加3分鐘后仍是平局，則通過點球決定獲勝者。每個球隊可射3次點球。在這時只有一個踢球員和一個守門員上場比賽。守門員在自己的球門區內，踢球員和球的位置同規則7。裁判吹哨后，允許守門員走出球門區。如果3次點球后仍是打成平局，則一次一次地增加點球次數，直到決定獲勝者為止。所有點球均由一個機器人踢。裁判員吹哨后，點球即可開始。 規則5：犯規
下列情況視為犯規：
（1） 與對方球隊的機器人相撞，不論是否是故意的，如果裁判員認定這種沖撞直接影響了比賽或對對方機器人有潛在的傷害，均視為犯規。當一名防守的機器人故意推一個對方機器人時，將給對方球隊以任意球機會。假如推球的隊員接觸著球，則允許連球和對方隊員一起推進。
（2） 如果球位于進攻隊員和守門員之間，允許在門區內推守門員。但是不得推著守門員和球一起進入球門。如果一個進攻的機器人推著守門員和球一起進入球門或進攻機器人直接推守門員，則判發任意球。
（3） 當非守門員機器人抓到了球，則被視為手球。如果一個機器人緊緊粘住球以致于其他機器人無法得球，亦被視為手球，將被罰以點球。
（4） 守門員應在10 秒鐘內把球從門區踢出去。否則將被罰以點球。
（5） 在門區內阻礙守門員的行為將導致判爭球。
規則6：任意球FK（Free Kick）
下列情況下判罰任意球：
1．同一支球隊中多于兩名機器人阻礙球超過10秒鐘；
2．沒有外界其他機器人的接觸，一名機器人阻礙球；
3．罰球區（大禁區）內有三名機器人，包括守門員；(區別于規則7.1,規則7.3)
4. 處于防守的機器人故意推對方機器人，將由對方球隊罰任意球。
將球置于場地上相應的任意球位置（FK）（附錄2）。罰球的機器人站于球的后邊。進攻球隊在其半場內可任意放置它的機器人。防守隊的機器人被置于貼近門區圓弧兩端的位置。隨著裁判的哨聲，所有機器人開始自由移動。
規則7：點球PK (Penalty Kick)
在以下情況下罰點球：
1.在球門區內防守方的機器人多于一個(不包括守門員)。
如果多余的機器人并不具有防守意圖或不直接影響比賽，可以不算犯規。這種情況將由裁判判斷。
2.守門員沒能在10 秒鐘內將球踢出門區。
3. 在球門區及罰球區內防守方的機器人多于4個(包括守門員)，對防守方罰點球。
罰點球時，球置于場地相應的罰點球位置（PK）（附錄2）。罰球的機器人置于球的后邊。面對罰點球時，守門員的一邊必須與門線相接觸。守門員可朝向任意方向。其它機器人可自由地放置于中線的另一邊，但進攻球隊有放置機器人的優先權。裁判哨響之后，比賽重新開始，所有機器人開始自由移動。罰點球的機器人可以踢球或運球。
規則8：爭球FB (Free Ball)
在下列情況下判爭球：
（1）在球門區外出現僵局達10 秒鐘。
（2）對手在球門區阻礙守門員。
（3）在對方球門區用多于一個機器人進攻。
在任意一個1/4 場地內爭球時，球將置于相應的爭球位置（FB）（附錄2）。每隊的一名機器人將放在沿場地的縱向離球14pixel 遠的位置。兩支球隊的其他機器人可自由地放置在爭球所在的1/4 場地之外。按照規則，防守球隊有權優先安排它們的機器人。比賽隨裁判的信號重新開始，所有機器人可自由移動。
附錄1：
附錄2：
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