基于地圖匹配的自主導航算法

基于地圖匹配的自主導航算法

已知環境下為彌補衛星信號丟失帶來的導航精度下降問題,提出了基于地圖匹配的組合導航算法.自主導航系統采取INS/GPS組合方案,在GPS信號有效時,建立基于道路約束的環境地圖,GPS信號無效的時候利用已建立的環境地圖輔助慣性導航,減少導航誤差.通過實測數據,針對GPS信號無效的情況進行了計算機仿真,給出了實際路試結果.結果表明,新算法有效提高了導航精度.

作 者： 曹夢龍 崔平遠 CAO Meng-long CUI Ping-yuan   作者單位： 曹夢龍,CAO Meng-long(青島科技大學自動化與電子工程學院,山東青島266042;哈爾濱工業大學深空探測基礎研究中心,黑龍江哈爾濱150001)

崔平遠,CUI Ping-yuan(哈爾濱工業大學深空探測基礎研究中心,黑龍江哈爾濱,150001) 

刊 名： 青島科技大學學報（自然科學版）  ISTIC 英文刊名： JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)  年，卷(期)： 2008 29(2)  分類號： P208  關鍵詞： 自主導航   地圖匹配   INS/GPS  

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