改進的Sage-Husa自適應濾波在GPS動態導航定位中的應用

改進的Sage-Husa自適應濾波在GPS動態導航定位中的應用

本文利用Kalman濾波方法對動態測量進行數據處理,由于高動態的GPS測量,不易確定系統動態噪聲和觀測噪聲.同時標準的Kalman濾波在應用過程中由于狀態模型確定的誤差存在,濾波效果不佳.因此本文結合動態導航的實時性和高動態性,建立了動態導航系統中濾波狀態方程和觀測方程,采用改進的Sage-Husa自適應濾波對來進行實時定位數據處理,利用已有測量數據進行了實例分析.改進的Sage-Husa自適應濾波在計算過程中計算量小,結果穩定,有較強的自適應性.

作 者： 劉演志 張金華 Liu Yianzhi Zhang Jinhua   作者單位： 同濟大學,測量與國土信息工程系,上海,200092  刊 名： 現代測繪  英文刊名： MODERN SURVEYING AND MAPPING  年，卷(期)： 2009 32(4)  分類號： P228.4  關鍵詞： Kalman濾波   GPS   自適應濾波   發散   Kalman filtering   GPS   Adaptive filtering   Divergence  

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