四輪轉向汽車二次型最優控制策略研究

四輪轉向汽車二次型最優控制策略研究

采用汽車的"自行車"模型,建立了四輪轉向汽車的數學模型,基于二次型最優控制理論求得最優控制反饋增益,最后在MATLAB/Simulink環境下搭建仿真模型進行仿真,并與前輪轉向汽車以及傳統的前后輪轉角成比例的四輪轉向車輛進行對比分析.分析表明,基于最優控制的四輪轉向車輛能夠很快地將汽車的質心側偏角降到基本為零,又能保證橫擺角速度基本不變,提高汽車的行駛安全性和操縱穩定性,同時又保證了駕駛員原有的轉向感覺,減輕了駕駛員的操縱難度和疲勞程度.

作 者： 王紀瑞 左曙光 WANG Ji-rui ZUO Shu-guang   作者單位： 同濟大學汽車學院,上海,201804  刊 名： 佳木斯大學學報（自然科學版）  英文刊名： JOURNAL OF JIAMUSI UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)  年，卷(期)： 2010 28(1)  分類號： U461.6  關鍵詞： 二次型最優控制   四輪轉向   Simulink仿真   操縱穩定性  

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