- 相關推薦
一種在較大初始數學平臺誤差角下提高AUV導航精度的新方法
如果發射沖擊很大或者初始對準時間很短,可能導致自主水下航行器(AUV)中捷聯慣導系統(SINS)的初始平臺誤差角比較大,特別是方位誤差角大時,它成為影響AUV自主導航精度的重要因素.發射后利用捷聯慣性測量組件(SIMU)和多普勒測速儀(DVL)的采樣輸出,同時實施航位推算(DR)和捷聯羅經對準(GA)2種算法.當GA在短時間內水平調平后,直接修正DR的水平姿態角;當GA方位對準基本收斂后,計算GA方位與DR方位之間的方位誤差,并借助于航跡相似性原理修正DR的方位角和位置,從而提高后續階段的AUV導航精度.仿真結果表明,該方法可以修正由初始平臺誤差角造成的定位誤差,但對與DVL有關的定位誤差無效,修正后AUV定位誤差下降到不修正的19.8%.
嚴衛生,徐德民,YAN Wei-sheng,XU Demin(西北工業大學,航海學院,陜西,西安710072;水下信息處理與控制國家級重點實驗室,陜西,西安710072)
刊 名： 魚雷技術 ISTIC 英文刊名： TORPEDO TECHNOLOGY 年，卷(期)： 2009 17(2) 分類號： V249.3 關鍵詞： 自主水下航行器 捷聯慣導系統 多普勒測速儀 航位推算 捷聯羅經初始對準【一種在較大初始數學平臺誤差角下提高AUV導航精度的新方法】相關文章：
在趣中提高識字效率為閱讀導航08-03
數學比較大小教案02-11
小班數學比較大小教案01-05
小班《比較大小》數學教案01-29
中班數學比較大小教案03-26
數學比較大小教案15篇02-11
數學比較大小教案(15篇)02-12
小班數學教案《比較大小》03-24
中班數學教案比較大小03-23
小班數學教案－比較大、中、小01-22