負載加速度反饋的伺服系統諧振抑制

負載加速度反饋的伺服系統諧振抑制

諧振常常造成伺服系統不穩定,影響其控制性能.首先建立光電控制系統的動力學方程,分析了諧振和反諧振產生的原因.伺服系統同樣也受到反諧振的影響,并且反諧振出現在諧振之前.由于間隙和摩擦的影響,諧振往往會隨之變化,很難用固定的陷波器去補償.提出一種負載加速度反饋控制算法減小諧振的影響,由此形成三閉環控制模式.根據提出的加速度反饋算法3條準則設計加速度控制器,采用此控制方法速度閉環帶寬提高了5Hz左右,諧振峰減小了15dB.并且200Hz以后的諧振迅速衰減,提高了系統的穩定性.

作 者： 唐濤 黃永梅 張桐 付承毓 TANG Tao HUANG Yong-mei ZHANG Tong FU Cheng-yu   作者單位： 唐濤,TANG Tao(中國科學院光電技術研究所,四川,成都,610209;中國科學院研究生院,北京,100039)

黃永梅,張桐,付承毓,HUANG Yong-mei,ZHANG Tong,FU Cheng-yu(中國科學院光電技術研究所,四川,成都,610209) 

刊 名： 光電工程  ISTIC PKU 英文刊名： OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING  年，卷(期)： 2007 34(7)  分類號： V556  關鍵詞： 加速度反饋   電流環   帶寬   機械諧振   跟蹤控制系統  

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