基于IMU配以測量修正的月球軟著陸自主導航研究

基于IMU配以測量修正的月球軟著陸自主導航研究

為了滿足安全和準確的月球軟著陸過程對高精度軌道確定和預報的需要,針對其中關鍵的動力下降段,提出了基于IMU(慣性測量單元)配以外部速度和距離測量修正的自主導航方法.為了消除初始導航誤差和IMU測量誤差,給出了利用速度/距離、速度與距離修正的IMU導航方法.利用慣性導航給出的參考軌跡,對狀態方程和觀測方程進行了線性化,基于線性化的模型和觀測量的性質,分析了速度/距離、速度與距離修正的IMU導航系統的可觀性.最后,通過數學仿真驗證了自主導航的可行性和可觀性分析結論.

作 者： 王大軼 黃翔宇 關軼峰 馬興瑞 WANG Da-yi HUANG Xiang-yu GUAN Yi-feng MA Xing-rui   作者單位： 王大軼,WANG Da-yi(空間智能控制技術國家級重點實驗室,北京,100080;中國空間技術研究院,北京控制工程研究所,北京,100080)

黃翔宇,關軼峰,HUANG Xiang-yu,GUAN Yi-feng(中國空間技術研究院,北京控制工程研究所,北京,100080)

馬興瑞,MA Xing-rui(中國航天科技集團公司,北京,100830) 

刊 名： 宇航學報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2007 28(6)  分類號： V448.224  關鍵詞： 自主導航   可觀性分析   月球軟著陸   測量修正  

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