基于視覺序列圖像的月球車自運動估計技術

基于視覺序列圖像的月球車自運動估計技術

月球車視覺所獲得的環境信息是月球車進行導航的重要信息來源,給出了一套利用月球車立體視覺系統所獲得的序列圖像來估計月球車運動參數的定位方案,并重點解決了后期的定位問題.該方案首先通過特征提取、特征跟蹤與特征匹配等圖像處理環節建立運動估計所需要的特征匹配點集,然后針對運動參數估計這一難點,利用魯棒運動估計方法有效消除匹配特征點集中的誤匹配,并初步估計月球車運動參數,以此為迭代初值利用Levenberg-Marquardt非線性估計算法精確估計月球車運動參數,最后通過建立運動估計仿真器驗證了該運動估計方案的有效性.

作 者： 岳富占 崔平遠 崔祜濤 YUE Fu-zhan CUI Ping-yuan CUI Hu-tao   作者單位： 哈爾濱工業大學,深空探測基礎研究中心,黑龍江,哈爾濱,150080  刊 名： 系統仿真學報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION  年，卷(期)： 2007 19(13)  分類號： V448.22  關鍵詞： 月球車   立體視覺   自運動估計   Levenberg-Marquardt  

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