粒子濾波器的優化及在純方位跟蹤中的應用

粒子濾波器的優化及在純方位跟蹤中的應用

為了克服粒子濾波在應用中由于建議分布函數選擇不合理導致粒子數減少進而使其狀態量失去多樣性的問題,提出了改進建議分布的混合粒子濾波方法(UKPF).首先,在粒子濾波的基礎上融合進擴展卡爾曼濾波及無跡卡爾曼濾波;然后,融合后的新算法在計算建議概率密度分布時,粒子的產生充分考慮當前時刻的量測,利用所提混合算法來加入最新的觀測量并產生粒子濾波的建議分布;最后,使得粒子的分布更加接近狀態的后驗概率密度,最大化地實現其濾波性能.仿真結果表明:對于純方位跟蹤問題,所提算法不僅解決了EKF的線性化損失問題及UKF在解決一般非高斯問題中建模的困難,而且與PF等粒子濾波器相比,具有更高的跟蹤精度.

作 者： 許立太   作者單位： 蘭州石化職業技術學院,甘肅,蘭州,730060  刊 名： 探測與控制學報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF DETECTION & CONTROL  年，卷(期)： 2010 32(2)  分類號： V241  關鍵詞： 粒子濾波   建議分布   純方位跟蹤   機動目標  

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