雙柔性機械手搬運剛性物體的協調控制研究

雙柔性機械手搬運剛性物體的協調控制研究

采用負載分配方法,將雙柔性機械手協調搬運物體的控制分解為兩個等效柔性機械手的運動與力混合控制的問題,同時表明當負載分配系數為常數時等效柔性機械手具有柔性機械手相同的動力學特性.然后通過等效剛性機械手的逆運動學求解出兩等效柔性機械手的期望運動軌跡,并且采用輸出重定義設計出兩等效機械手的運動近似跟蹤控制和力控制算法;最后,通過雙柔性平面機械手協調搬運物體的仿真實例,說明了所提出的控制方案在柔性機械手協調控制中的有效性.

作 者： 雷擁軍 吳宏鑫 Lei Yongjun Wu Hongxin   作者單位： 北京控制工程研究所,北京100080  刊 名： 中國空間科學技術  ISTIC PKU 英文刊名： CHINESE SPACE SCIENCE AND TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2006 26(5)  分類號： V4  關鍵詞： 柔性機械手   控制   運動學   動力學  

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