差動式機電緩沖阻尼系統逆運動學研究

差動式機電緩沖阻尼系統逆運動學研究

研究了用于空間飛行器對接機構中的差動式機電緩沖阻尼系統的逆運動學.對于此類串并聯復合的系統提出了一種運動學分析方法.分析了約束五自由度輸入下的系統運動學特性,得到了空間六自由度及約束五自由度輸入下系統的具有差動式特點的位移、速度、加速度變換方程,以及構件速度矢量、加速度矢量的分析方程,并進行了實例系統的計算分析.應用本文方法可進行該系統的功能校核和運動學特性等分析,在此基礎上,可對系統的緩沖阻尼特性進行動力學分析.

作 者： 康健 管迪華 宋健 張鳳桐 KANG Jian GUAN Dihua SONG Jian ZHANG Fengtong   作者單位： 清華大學,汽車工程系,北京,100084  刊 名： 清華大學學報（自然科學版）  ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF TSINGHUA UNIVERSITY(SCIENCE AND TECHNOLOGY)  年，卷(期)： 1998 ""(2)  分類號： V526 TH11  關鍵詞： 空間對接機構   運動學   差動裝置  

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