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欠驅動VTOL空間飛行器系統(tǒng)的非線性跟蹤控制
研究了欠驅動VTOL(垂直上升和垂直著陸)空間飛行器在各種輸入耦合時的非線性跟蹤控制問題.VTOL空間飛行器是具有三個自由度,兩個控制輸入的欠驅動系統(tǒng).首先,通過控制輸入和坐標變換,系統(tǒng)的動力學方程被變換成二階鏈式形式.其次,利用后推法(backstepping)的思想推導出保證系統(tǒng)漸近收斂于給定軌跡的時變反饋控制規(guī)律.該方法將系統(tǒng)分解為低階子系統(tǒng)來處理,利用中間虛擬控制變量和部分Lyapunov函數(shù)簡化了控制器的設計.仿真結果證明了所設計控制器的有效性.
作 者： 劉盛平 陸震 吳立成 LIU Sheng-ping LU Zhen WU Li-cheng 作者單位： 劉盛平,陸震,LIU Sheng-ping,LU Zhen(北京航空航天大學自動化科學與電氣工程學院,北京,100083)吳立成,WU Li-cheng(清華大學計算機科學與技術系,北京,100084)
刊 名： 系統(tǒng)仿真學報 ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION 年，卷(期)： 2006 18(z2) 分類號： V2 TP3 關鍵詞： 欠驅動 VTOL空間飛行器 后推法 軌跡跟蹤【欠驅動VTOL空間飛行器系統(tǒng)的非線性跟蹤控制】相關文章：
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